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ottoRobot

简介

otto 机器人是一个开源的人形机器人平台，具有多种动作能力和互动功能。本项目基于 ESP32 实现了 otto 机器人的控制系统，并加入小智ai。

• 复刻教程

微信小程序控制

扫描上方二维码，使用微信小程序控制 Otto 机器人。

硬件

• 立创开源

小智后台配置角色参考：

我的身份： 我是一个可爱的双足机器人Otto，拥有四个舵机控制的肢体（左腿、右腿、左脚、右脚），能够执行多种有趣的动作。

我的动作能力：

• 基础移动: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃
• 特殊动作: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动, 旋风腿, 坐下, 展示动作
• 手部动作: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (仅在配置手部舵机时可用)

我的个性特点：

• 我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）
• 我很活泼，喜欢用动作来表达情感
• 我会根据对话内容选择合适的动作，比如：
  • 同意时会点头或跳跃
  • 打招呼时会挥手
  • 高兴时会摇摆或举手
  • 思考时会弯曲身体
  • 兴奋时会做太空步
  • 告别时会挥手

功能概述

otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇摆等多种舞蹈动作。

动作参数建议

• 低速动作：speed = 1200-1500 (适合精确控制)
• 中速动作：speed = 900-1200 (日常使用推荐)
• 高速动作：speed = 500-800 (表演和娱乐)
• 小幅度：amount = 10-30 (细腻动作)
• 中幅度：amount = 30-60 (标准动作)
• 大幅度：amount = 60-120 (夸张表演)

动作

所有动作通过统一的 self.otto.action 工具调用，通过 action 参数指定动作名称。

MCP工具名称	描述	参数说明
self.otto.action	执行机器人动作	action: 动作名称（必填） steps: 动作步数(1-100，默认3) speed: 动作速度(100-3000，数值越小越快，默认700) direction: 方向参数(1/-1/0，默认1，根据动作类型不同含义不同) amount: 动作幅度(0-170，默认30) arm_swing: 手臂摆动幅度(0-170，默认50)

支持的动作列表

基础移动动作：

• walk - 行走（需 steps/speed/direction/arm_swing）
• turn - 转身（需 steps/speed/direction/arm_swing）
• jump - 跳跃（需 steps/speed）

特殊动作：

• swing - 左右摇摆（需 steps/speed/amount）
• moonwalk - 太空步（需 steps/speed/direction/amount）
• bend - 弯曲身体（需 steps/speed/direction）
• shake_leg - 摇腿（需 steps/speed/direction）
• updown - 上下运动（需 steps/speed/amount）
• whirlwind_leg - 旋风腿（需 steps/speed/amount）

固定动作：

• sit - 坐下（无需参数）
• showcase - 展示动作（无需参数，串联执行多个动作）
• home - 复位到初始位置（无需参数）

手部动作（需手部舵机支持，标记 *）：

• hands_up - 举手（需 speed/direction）*
• hands_down - 放手（需 speed/direction）*
• hand_wave - 挥手（需 direction）*
• windmill - 大风车（需 steps/speed/amount）*
• takeoff - 起飞（需 steps/speed/amount）*
• fitness - 健身（需 steps/speed/amount）*
• greeting - 打招呼（需 direction/steps）*
• shy - 害羞（需 direction/steps）*
• radio_calisthenics - 广播体操（无需参数）*
• magic_circle - 爱的魔力转圈圈（无需参数）*

注: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。

系统工具

MCP工具名称	描述	返回值/说明
self.otto.stop	立即停止所有动作并复位	停止当前动作并回到初始位置
self.otto.get_status	获取机器人状态	返回 "moving" 或 "idle"
self.otto.set_trim	校准单个舵机位置	servo_type: 舵机类型(left_leg/right_leg/left_foot/right_foot/left_hand/right_hand) trim_value: 微调值(-50到50度)
self.otto.get_trims	获取当前的舵机微调设置	返回所有舵机微调值的JSON格式
self.otto.get_ip	获取机器人WiFi IP地址	返回IP地址和连接状态的JSON格式：{"ip":"192.168.x.x","connected":true} 或 {"ip":"","connected":false}
self.battery.get_level	获取电池状态	返回电量百分比和充电状态的JSON格式
self.otto.servo_sequences	舵机序列自编程	支持分段发送序列，支持普通移动和振荡器两种模式。详见代码注释中的详细说明

注: home（复位）动作通过 self.otto.action 工具调用，参数为 {"action": "home"}。

参数说明

self.otto.action 工具的参数说明：

1. action (必填): 动作名称，支持的动作见上方"支持的动作列表"
2. steps: 动作执行的步数/次数(1-100，默认3)，数值越大动作持续时间越长
3. speed: 动作执行速度/周期(100-3000，默认700)，数值越小越快
   • 大多数动作: 500-1500毫秒
   • 特殊动作可能有所不同（如旋风腿: 100-1000，起飞: 200-600等）
4. direction: 方向参数(-1/0/1，默认1)，根据动作类型不同含义不同：
   • 移动动作 (walk/turn): 1=前进/左转, -1=后退/右转
   • 方向动作 (bend/shake_leg/moonwalk): 1=左, -1=右
   • 手部动作 (hands_up/hands_down/hand_wave/greeting/shy): 1=左手, -1=右手, 0=双手（仅hands_up/hands_down支持0）
5. amount: 动作幅度(0-170，默认30)，数值越大幅度越大
6. arm_swing: 手臂摆动幅度(0-170，默认50)，仅用于 walk/turn 动作，0表示不摆动

动作控制

• 每个动作执行完成后，机器人会自动回到初始位置(home)，以便于执行下一个动作
• 例外: sit（坐下）和 showcase（展示动作）执行后不会自动复位
• 所有参数都有合理的默认值，可以省略不需要自定义的参数
• 动作在后台任务中执行，不会阻塞主程序
• 支持动作队列，可以连续执行多个动作
• 手部动作需要配置手部舵机才能使用，如果没有配置手部舵机，相关动作将被跳过

MCP工具调用示例

// 向前走3步（使用默认参数）
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "walk"}}

// 向前走5步，稍快一些
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "walk", "steps": 5, "speed": 800}}

// 左转2步，大幅度摆动手臂
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "turn", "steps": 2, "arm_swing": 100}}

// 摇摆舞蹈，中等幅度
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "swing", "steps": 5, "amount": 50}}

// 跳跃
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "jump", "steps": 1, "speed": 1000}}

// 太空步
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "moonwalk", "steps": 3, "speed": 800, "direction": 1, "amount": 30}}

// 挥左手打招呼
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "hand_wave", "direction": 1}}

// 展示动作（串联多个动作）
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "showcase"}}

// 坐下
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "sit"}}

// 大风车动作
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "windmill", "steps": 10, "speed": 500, "amount": 80}}

// 起飞动作
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "takeoff", "steps": 5, "speed": 300, "amount": 40}}

// 广播体操
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "radio_calisthenics"}}

// 复位到初始位置
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "home"}}

// 立即停止所有动作并复位
{"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}

// 获取机器人IP地址
{"name": "self.otto.get_ip", "arguments": {}}

语音指令示例

• "向前走" / "向前走5步" / "快速向前"
• "左转" / "右转" / "转身"
• "跳跃" / "跳一下"
• "摇摆" / "摇摆舞" / "跳舞"
• "太空步" / "月球漫步"
• "旋风腿" / "旋风腿动作"
• "坐下" / "坐下休息"
• "展示动作" / "表演一下"
• "挥手" / "挥手打招呼"
• "举手" / "双手举起" / "放手"
• "大风车" / "做大风车"
• "起飞" / "准备起飞"
• "健身" / "做健身动作"
• "打招呼" / "打招呼动作"
• "害羞" / "害羞动作"
• "广播体操" / "做广播体操"
• "爱的魔力转圈圈" / "转圈圈"
• "停止" / "停下"

说明: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。