xiaozhi-esp32/main/boards/otto-robot/README.md

<p align="center">
  <img width="80%" align="center" src="../../../docs/V1/otto-robot.png"alt="logo">
</p>
  <h1 align="center">
  ottoRobot
</h1>

## 简介

otto 机器人是一个开源的人形机器人平台，具有多种动作能力和互动功能。本项目基于 ESP32 实现了 otto 机器人的控制系统，并加入小智ai。

- <a href="www.ottodiy.tech" target="_blank" title="otto官网">复刻教程</a>

## 硬件
- <a href="https://oshwhub.com/txp666/ottorobot" target="_blank" title="立创开源">立创开源</a>

## 小智后台配置角色参考：

> **我的身份**：
> 我是一个可爱的双足机器人Otto，拥有四个舵机控制的肢体（左腿、右腿、左脚、右脚），能够执行多种有趣的动作。
> 
> **我的动作能力**：
> - **基础移动**: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃
> - **特殊动作**: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动, 旋风腿, 坐下, 展示动作
> - **手部动作**: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (仅在配置手部舵机时可用)
> 
> **我的个性特点**：
> - 我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）
> - 我很活泼，喜欢用动作来表达情感
> - 我会根据对话内容选择合适的动作，比如：
>   - 同意时会点头或跳跃
>   - 打招呼时会挥手
>   - 高兴时会摇摆或举手
>   - 思考时会弯曲身体
>   - 兴奋时会做太空步
>   - 告别时会挥手

## 功能概述

otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇摆等多种舞蹈动作。

### 动作参数建议
- **低速动作**：speed = 1200-1500 (适合精确控制)
- **中速动作**：speed = 900-1200 (日常使用推荐)  
- **高速动作**：speed = 500-800 (表演和娱乐)
- **小幅度**：amount = 10-30 (细腻动作)
- **中幅度**：amount = 30-60 (标准动作)
- **大幅度**：amount = 60-120 (夸张表演)

### 动作

| MCP工具名称         | 描述             | 参数说明                                              |
|-------------------|-----------------|---------------------------------------------------|
| self.otto.walk_forward | 行走           | **steps**: 行走步数(1-100，默认3)<br>**speed**: 行走速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 行走方向(-1=后退, 1=前进，默认1)<br>**arm_swing**: 手臂摆动幅度(0-170度，默认50) |
| self.otto.turn_left | 转身            | **steps**: 转身步数(1-100，默认3)<br>**speed**: 转身速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 转身方向(1=左转, -1=右转，默认1)<br>**arm_swing**: 手臂摆动幅度(0-170度，默认50) |
| self.otto.jump    | 跳跃            | **steps**: 跳跃次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 跳跃速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) |
| self.otto.swing   | 左右摇摆        | **steps**: 摇摆次数(1-100，默认3)<br>**speed**: 摇摆速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**amount**: 摇摆幅度(0-170度，默认30) |
| self.otto.moonwalk | 太空步         | **steps**: 太空步步数(1-100，默认3)<br>**speed**: 速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 方向(1=左, -1=右，默认1)<br>**amount**: 幅度(0-170度，默认25) |
| self.otto.bend    | 弯曲身体        | **steps**: 弯曲次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 弯曲速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 弯曲方向(1=左, -1=右，默认1) |
| self.otto.shake_leg | 摇腿          | **steps**: 摇腿次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 摇腿速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 腿部选择(1=左腿, -1=右腿，默认1) |
| self.otto.sit | 坐下            | 不需要参数 |
| self.otto.showcase | 展示动作      | 不需要参数。串联执行多个动作：往前走3步、挥挥手、跳舞（广播体操）、太空步、摇摆、起飞、健身、往后走3步 |
| self.otto.updown  | 上下运动        | **steps**: 上下运动次数(1-100，默认3)<br>**speed**: 运动速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**amount**: 运动幅度(0-170度，默认20) |
| self.otto.whirlwind_leg | 旋风腿      | **steps**: 动作次数(3-100，默认3)<br>**speed**: 动作速度(100-1000，数值越小越快，建议300)<br>**amplitude**: 踢腿幅度(20-40度，默认30) |
| self.otto.hands_up | 举手 *         | **speed**: 举手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
| self.otto.hands_down | 放手 *       | **speed**: 放手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
| self.otto.hand_wave | 挥手 *        | **direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
| self.otto.windmill | 大风车 *      | **steps**: 动作次数(3-100，默认6)<br>**speed**: 动作周期(300-2000毫秒，数值越小越快，默认500)<br>**amplitude**: 振荡幅度(50-90度，默认70) |
| self.otto.takeoff | 起飞 *         | **steps**: 动作次数(5-100，默认5)<br>**speed**: 动作周期(200-600毫秒，数值越小越快，建议300)<br>**amplitude**: 振荡幅度(20-60度，默认40) |
| self.otto.fitness | 健身 *         | **steps**: 动作次数(3-100，默认5)<br>**speed**: 动作速度(500-2000毫秒，数值越小越快，默认1000)<br>**amplitude**: 振荡幅度(10-50度，默认25) |
| self.otto.greeting | 打招呼 *      | **direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手，默认1)<br>**steps**: 动作次数(3-100，默认5) |
| self.otto.shy | 害羞 *          | **direction**: 方向(1=左, -1=右，默认1)<br>**steps**: 动作次数(3-100，默认5) |
| self.otto.radio_calisthenics | 广播体操 * | 不需要参数 |
| self.otto.magic_circle | 爱的魔力转圈圈 * | 不需要参数 |

**注**: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。

### 系统工具

| MCP工具名称         | 描述             | 返回值/说明                                              |
|-------------------|-----------------|---------------------------------------------------|
| self.otto.home    | 复位机器人到初始位置 | 不需要参数 |
| self.otto.stop    | 立即停止所有动作并复位 | 停止当前动作并回到初始位置 |
| self.otto.get_status | 获取机器人状态 | 返回 "moving" 或 "idle" |
| self.otto.set_trim | 校准单个舵机位置 | **servo_type**: 舵机类型(left_leg/right_leg/left_foot/right_foot/left_hand/right_hand)<br>**trim_value**: 微调值(-50到50度) |
| self.otto.get_trims | 获取当前的舵机微调设置 | 返回所有舵机微调值的JSON格式 |
| self.battery.get_level | 获取电池状态  | 返回电量百分比和充电状态的JSON格式 |
| self.otto.servo_sequences | 舵机序列自编程 | 支持分段发送序列，支持普通移动和振荡器两种模式。详见代码注释中的详细说明 |

### 参数说明

1. **steps**: 动作执行的步数/次数，数值越大动作持续时间越长
2. **speed**: 动作执行速度/周期，**数值越小越快**
   - 大多数动作: 500-1500毫秒
   - 特殊动作可能有所不同（如旋风腿: 100-1000，起飞: 200-600等）
   - 具体范围请参考各动作的说明
3. **direction**: 方向参数
   - 移动动作: 1=左/前进, -1=右/后退
   - 手部动作: 1=左手, -1=右手, 0=双手
4. **amount/amplitude/arm_swing**: 动作幅度，范围根据动作而定（通常0-170度）
   - 0表示不摆动（适用于手臂摆动）
   - 数值越大幅度越大
   - 不同动作可能有不同的幅度范围限制

### 动作控制
- 每个动作执行完成后，机器人会自动回到初始位置(home)，以便于执行下一个动作
- **例外**: `sit`（坐下）和 `showcase`（展示动作）执行后不会自动复位
- 所有参数都有合理的默认值，可以省略不需要自定义的参数
- 动作在后台任务中执行，不会阻塞主程序
- 支持动作队列，可以连续执行多个动作
- 手部动作需要配置手部舵机才能使用，如果没有配置手部舵机，相关动作将被跳过

### MCP工具调用示例
```json
// 向前走3步
{"name": "self.otto.walk_forward", "arguments": {}}

// 向前走5步，稍快一些
{"name": "self.otto.walk_forward", "arguments": {"steps": 5, "speed": 800}}

// 左转2步，大幅度摆动手臂  
{"name": "self.otto.turn_left", "arguments": {"steps": 2, "arm_swing": 100}}

// 摇摆舞蹈，中等幅度
{"name": "self.otto.swing", "arguments": {"steps": 5, "amount": 50}}

// 挥左手打招呼
{"name": "self.otto.hand_wave", "arguments": {"direction": 1}}

// 展示动作（串联多个动作）
{"name": "self.otto.showcase", "arguments": {}}

// 大风车动作
{"name": "self.otto.windmill", "arguments": {"steps": 10, "amplitude": 80}}

// 起飞动作
{"name": "self.otto.takeoff", "arguments": {"steps": 5, "speed": 300}}

// 广播体操
{"name": "self.otto.radio_calisthenics", "arguments": {}}

// 立即停止
{"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}
```

### 语音指令示例
- "向前走" / "向前走5步" / "快速向前"
- "左转" / "右转" / "转身"  
- "跳跃" / "跳一下"
- "摇摆" / "摇摆舞" / "跳舞"
- "太空步" / "月球漫步"
- "旋风腿" / "旋风腿动作"
- "坐下" / "坐下休息"
- "展示动作" / "表演一下"
- "挥手" / "挥手打招呼"
- "举手" / "双手举起" / "放手"
- "大风车" / "做大风车"
- "起飞" / "准备起飞"
- "健身" / "做健身动作"
- "打招呼" / "打招呼动作"
- "害羞" / "害羞动作"
- "广播体操" / "做广播体操"
- "爱的魔力转圈圈" / "转圈圈"
- "停止" / "停下"

**说明**: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。