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otto新增动作和AI自定义编程动作MCP工具 (#1365)
* otto v1.4.0 MCP 1.使用MCP协议控制机器人 2.gif继承lcdDisplay，避免修改lcdDisplay * otto v1.4.1 gif as components gif as components * electronBot v1.1.0 mcp 1.增加electronBot支持 2.mcp协议 3.gif 作为组件 4.display子类 * 规范代码 1.规范代码 2.修复切换主题死机bug * fix(ota): 修复 ottoRobot和electronBot OTA 升级崩溃问题 bug * 1.增加robot舵机初始位置校准 2.fix(mcp_sever) 超出范围异常捕获类型 bug * refactor: Update Electron and Otto emoji display implementations - Removed GIF selection from Kconfig for Electron and Otto boards. - Updated Electron and Otto bot versions to 2.0.4 in their respective config files. - Refactored emoji display classes to utilize EmojiCollection for managing emojis. - Enhanced chat label setup and status display functionality in both classes. - Cleaned up unused code and improved initialization logging for emoji displays. * Rename OTTO_ICON_FONT.c to otto_icon_font.c * Rename OTTO_ICON_FONT.c to otto_icon_font.c * refactor: Update Otto emoji display configurations and functionalities - Changed chat label text mode to circular scrolling for both Otto and Electron emoji displays. - Bumped Otto robot version to 2.0.5 in the configuration file. - Added new actions for Otto robot including Sit, WhirlwindLeg, Fitness, Greeting, Shy, RadioCalisthenics, MagicCircle, and Showcase. - Enhanced servo sequence handling and added support for executing custom servo sequences. - Improved logging and error handling for servo sequence execution. * refactor: Update chat label long mode for Electron and Otto emoji displays - Changed chat label text mode from wrap to circular scrolling for both Electron and Otto emoji displays. - Improved consistency in chat label setup across both implementations. * Update Otto robot README with new actions and parameters
This commit is contained in:
小鹏
@@ -21,8 +21,8 @@ otto 机器人是一个开源的人形机器人平台，具有多种动作能力
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> **我的动作能力**：
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> - **基础移动**: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃
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> - **特殊动作**: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动
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> - **手部动作**: 举手, 放手, 挥手 (仅在配置手部舵机时可用)
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> - **特殊动作**: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动, 旋风腿, 坐下, 展示动作
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> - **手部动作**: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (仅在配置手部舵机时可用)
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> **我的个性特点**：
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> - 我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）
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@@ -58,37 +58,57 @@ otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇
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| self.otto.moonwalk | 太空步 | **steps**: 太空步步数(1-100，默认3)<br>**speed**: 速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 方向(1=左, -1=右，默认1)<br>**amount**: 幅度(0-170度，默认25) |
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| self.otto.bend | 弯曲身体 | **steps**: 弯曲次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 弯曲速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 弯曲方向(1=左, -1=右，默认1) |
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| self.otto.shake_leg | 摇腿 | **steps**: 摇腿次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 摇腿速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 腿部选择(1=左腿, -1=右腿，默认1) |
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| self.otto.sit | 坐下 | 不需要参数 |
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| self.otto.showcase | 展示动作 | 不需要参数。串联执行多个动作：往前走3步、挥挥手、跳舞（广播体操）、太空步、摇摆、起飞、健身、往后走3步 |
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| self.otto.updown | 上下运动 | **steps**: 上下运动次数(1-100，默认3)<br>**speed**: 运动速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**amount**: 运动幅度(0-170度，默认20) |
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| self.otto.whirlwind_leg | 旋风腿 | **steps**: 动作次数(3-100，默认3)<br>**speed**: 动作速度(100-1000，数值越小越快，建议300)<br>**amplitude**: 踢腿幅度(20-40度，默认30) |
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| self.otto.hands_up | 举手 * | **speed**: 举手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
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| self.otto.hands_down | 放手 * | **speed**: 放手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
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| self.otto.hand_wave | 挥手 * | **speed**: 挥手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
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| self.otto.hand_wave | 挥手 * | **direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
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| self.otto.windmill | 大风车 * | **steps**: 动作次数(3-100，默认6)<br>**speed**: 动作周期(300-2000毫秒，数值越小越快，默认500)<br>**amplitude**: 振荡幅度(50-90度，默认70) |
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| self.otto.takeoff | 起飞 * | **steps**: 动作次数(5-100，默认5)<br>**speed**: 动作周期(200-600毫秒，数值越小越快，建议300)<br>**amplitude**: 振荡幅度(20-60度，默认40) |
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| self.otto.fitness | 健身 * | **steps**: 动作次数(3-100，默认5)<br>**speed**: 动作速度(500-2000毫秒，数值越小越快，默认1000)<br>**amplitude**: 振荡幅度(10-50度，默认25) |
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| self.otto.greeting | 打招呼 * | **direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手，默认1)<br>**steps**: 动作次数(3-100，默认5) |
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| self.otto.shy | 害羞 * | **direction**: 方向(1=左, -1=右，默认1)<br>**steps**: 动作次数(3-100，默认5) |
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| self.otto.radio_calisthenics | 广播体操 * | 不需要参数 |
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| self.otto.magic_circle | 爱的魔力转圈圈 * | 不需要参数 |
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**注**: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。
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### 系统工具
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| MCP工具名称 | 描述 | 返回值 |
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| MCP工具名称 | 描述 | 返回值/说明 |
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| self.otto.stop | 立即停止 | 停止当前动作并回到初始位置 |
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| self.otto.home | 复位机器人到初始位置 | 不需要参数 |
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| self.otto.stop | 立即停止所有动作并复位 | 停止当前动作并回到初始位置 |
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| self.otto.get_status | 获取机器人状态 | 返回 "moving" 或 "idle" |
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| self.otto.set_trim | 校准单个舵机位置 | **servo_type**: 舵机类型(left_leg/right_leg/left_foot/right_foot/left_hand/right_hand)<br>**trim_value**: 微调值(-50到50度) |
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| self.otto.get_trims | 获取当前的舵机微调设置 | 返回所有舵机微调值的JSON格式 |
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| self.battery.get_level | 获取电池状态 | 返回电量百分比和充电状态的JSON格式 |
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| self.otto.servo_sequences | 舵机序列自编程 | 支持分段发送序列，支持普通移动和振荡器两种模式。详见代码注释中的详细说明 |
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### 参数说明
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1. **steps**: 动作执行的步数/次数，数值越大动作持续时间越长
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2. **speed**: 动作执行速度，数值范围500-1500，**数值越小越快**
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2. **speed**: 动作执行速度/周期，**数值越小越快**
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- 大多数动作: 500-1500毫秒
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- 特殊动作可能有所不同（如旋风腿: 100-1000，起飞: 200-600等）
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- 具体范围请参考各动作的说明
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3. **direction**: 方向参数
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- 移动动作: 1=左/前进, -1=右/后退
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- 手部动作: 1=左手, -1=右手, 0=双手
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4. **amount/arm_swing**: 动作幅度，范围0-170度
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4. **amount/amplitude/arm_swing**: 动作幅度，范围根据动作而定（通常0-170度）
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- 0表示不摆动（适用于手臂摆动）
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- 数值越大幅度越大
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- 不同动作可能有不同的幅度范围限制
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### 动作控制
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- 每个动作执行完成后，机器人会自动回到初始位置(home)，以便于执行下一个动作
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- **例外**: `sit`（坐下）和 `showcase`（展示动作）执行后不会自动复位
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- 所有参数都有合理的默认值，可以省略不需要自定义的参数
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- 动作在后台任务中执行，不会阻塞主程序
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- 支持动作队列，可以连续执行多个动作
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- 手部动作需要配置手部舵机才能使用，如果没有配置手部舵机，相关动作将被跳过
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### MCP工具调用示例
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```json
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@@ -107,6 +127,18 @@ otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇
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// 挥左手打招呼
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{"name": "self.otto.hand_wave", "arguments": {"direction": 1}}
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// 展示动作（串联多个动作）
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{"name": "self.otto.showcase", "arguments": {}}
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// 大风车动作
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{"name": "self.otto.windmill", "arguments": {"steps": 10, "amplitude": 80}}
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// 起飞动作
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{"name": "self.otto.takeoff", "arguments": {"steps": 5, "speed": 300}}
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// 广播体操
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{"name": "self.otto.radio_calisthenics", "arguments": {}}
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// 立即停止
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{"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}
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```
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@@ -115,9 +147,20 @@ otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇
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- "向前走" / "向前走5步" / "快速向前"
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- "左转" / "右转" / "转身"
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- "跳跃" / "跳一下"
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- "摇摆" / "跳舞"
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- "摇摆" / "摇摆舞" / "跳舞"
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- "太空步" / "月球漫步"
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- "挥手" / "举手" / "放手"
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- "旋风腿" / "旋风腿动作"
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- "坐下" / "坐下休息"
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- "展示动作" / "表演一下"
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- "挥手" / "挥手打招呼"
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- "举手" / "双手举起" / "放手"
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- "大风车" / "做大风车"
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- "起飞" / "准备起飞"
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- "健身" / "做健身动作"
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- "打招呼" / "打招呼动作"
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- "害羞" / "害羞动作"
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- "广播体操" / "做广播体操"
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- "爱的魔力转圈圈" / "转圈圈"
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- "停止" / "停下"
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**说明**: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。
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Reference in New Issue
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