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ottoRobot

简介

otto 机器人是一个开源的人形机器人平台，具有多种动作能力和互动功能。本项目基于 ESP32 实现了 otto 机器人的控制系统，并加入小智ai。

• 复刻教程

硬件

• 立创开源

小智后台配置角色参考：

我的身份： 我是一个可爱的双足机器人Otto，拥有四个舵机控制的肢体（左腿、右腿、左脚、右脚），能够执行多种有趣的动作。

我的动作能力：

• 基础移动: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃
• 特殊动作: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动, 旋风腿, 坐下, 展示动作
• 手部动作: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (仅在配置手部舵机时可用)

我的个性特点：

• 我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）
• 我很活泼，喜欢用动作来表达情感
• 我会根据对话内容选择合适的动作，比如：
  • 同意时会点头或跳跃
  • 打招呼时会挥手
  • 高兴时会摇摆或举手
  • 思考时会弯曲身体
  • 兴奋时会做太空步
  • 告别时会挥手

功能概述

otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇摆等多种舞蹈动作。

动作参数建议

• 低速动作：speed = 1200-1500 (适合精确控制)
• 中速动作：speed = 900-1200 (日常使用推荐)
• 高速动作：speed = 500-800 (表演和娱乐)
• 小幅度：amount = 10-30 (细腻动作)
• 中幅度：amount = 30-60 (标准动作)
• 大幅度：amount = 60-120 (夸张表演)

动作

MCP工具名称	描述	参数说明
self.otto.walk_forward	行走	steps: 行走步数(1-100，默认3) speed: 行走速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) direction: 行走方向(-1=后退, 1=前进，默认1) arm_swing: 手臂摆动幅度(0-170度，默认50)
self.otto.turn_left	转身	steps: 转身步数(1-100，默认3) speed: 转身速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) direction: 转身方向(1=左转, -1=右转，默认1) arm_swing: 手臂摆动幅度(0-170度，默认50)
self.otto.jump	跳跃	steps: 跳跃次数(1-100，默认1) speed: 跳跃速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)
self.otto.swing	左右摇摆	steps: 摇摆次数(1-100，默认3) speed: 摇摆速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) amount: 摇摆幅度(0-170度，默认30)
self.otto.moonwalk	太空步	steps: 太空步步数(1-100，默认3) speed: 速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) direction: 方向(1=左, -1=右，默认1) amount: 幅度(0-170度，默认25)
self.otto.bend	弯曲身体	steps: 弯曲次数(1-100，默认1) speed: 弯曲速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) direction: 弯曲方向(1=左, -1=右，默认1)
self.otto.shake_leg	摇腿	steps: 摇腿次数(1-100，默认1) speed: 摇腿速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) direction: 腿部选择(1=左腿, -1=右腿，默认1)
self.otto.sit	坐下	不需要参数
self.otto.showcase	展示动作	不需要参数。串联执行多个动作：往前走3步、挥挥手、跳舞（广播体操）、太空步、摇摆、起飞、健身、往后走3步
self.otto.updown	上下运动	steps: 上下运动次数(1-100，默认3) speed: 运动速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) amount: 运动幅度(0-170度，默认20)
self.otto.whirlwind_leg	旋风腿	steps: 动作次数(3-100，默认3) speed: 动作速度(100-1000，数值越小越快，建议300) amplitude: 踢腿幅度(20-40度，默认30)
self.otto.hands_up	举手 *	speed: 举手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) direction: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1)
self.otto.hands_down	放手 *	speed: 放手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) direction: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1)
self.otto.hand_wave	挥手 *	direction: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1)
self.otto.windmill	大风车 *	steps: 动作次数(3-100，默认6) speed: 动作周期(300-2000毫秒，数值越小越快，默认500) amplitude: 振荡幅度(50-90度，默认70)
self.otto.takeoff	起飞 *	steps: 动作次数(5-100，默认5) speed: 动作周期(200-600毫秒，数值越小越快，建议300) amplitude: 振荡幅度(20-60度，默认40)
self.otto.fitness	健身 *	steps: 动作次数(3-100，默认5) speed: 动作速度(500-2000毫秒，数值越小越快，默认1000) amplitude: 振荡幅度(10-50度，默认25)
self.otto.greeting	打招呼 *	direction: 手部选择(1=左手, -1=右手，默认1) steps: 动作次数(3-100，默认5)
self.otto.shy	害羞 *	direction: 方向(1=左, -1=右，默认1) steps: 动作次数(3-100，默认5)
self.otto.radio_calisthenics	广播体操 *	不需要参数
self.otto.magic_circle	爱的魔力转圈圈 *	不需要参数

注: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。

系统工具

MCP工具名称	描述	返回值/说明
self.otto.home	复位机器人到初始位置	不需要参数
self.otto.stop	立即停止所有动作并复位	停止当前动作并回到初始位置
self.otto.get_status	获取机器人状态	返回 "moving" 或 "idle"
self.otto.set_trim	校准单个舵机位置	servo_type: 舵机类型(left_leg/right_leg/left_foot/right_foot/left_hand/right_hand) trim_value: 微调值(-50到50度)
self.otto.get_trims	获取当前的舵机微调设置	返回所有舵机微调值的JSON格式
self.battery.get_level	获取电池状态	返回电量百分比和充电状态的JSON格式
self.otto.servo_sequences	舵机序列自编程	支持分段发送序列，支持普通移动和振荡器两种模式。详见代码注释中的详细说明

参数说明

1. steps: 动作执行的步数/次数，数值越大动作持续时间越长
2. speed: 动作执行速度/周期，数值越小越快
   • 大多数动作: 500-1500毫秒
   • 特殊动作可能有所不同（如旋风腿: 100-1000，起飞: 200-600等）
   • 具体范围请参考各动作的说明
3. direction: 方向参数
   • 移动动作: 1=左/前进, -1=右/后退
   • 手部动作: 1=左手, -1=右手, 0=双手
4. amount/amplitude/arm_swing: 动作幅度，范围根据动作而定（通常0-170度）
   • 0表示不摆动（适用于手臂摆动）
   • 数值越大幅度越大
   • 不同动作可能有不同的幅度范围限制

动作控制

• 每个动作执行完成后，机器人会自动回到初始位置(home)，以便于执行下一个动作
• 例外: sit（坐下）和 showcase（展示动作）执行后不会自动复位
• 所有参数都有合理的默认值，可以省略不需要自定义的参数
• 动作在后台任务中执行，不会阻塞主程序
• 支持动作队列，可以连续执行多个动作
• 手部动作需要配置手部舵机才能使用，如果没有配置手部舵机，相关动作将被跳过

MCP工具调用示例

// 向前走3步
{"name": "self.otto.walk_forward", "arguments": {}}

// 向前走5步，稍快一些
{"name": "self.otto.walk_forward", "arguments": {"steps": 5, "speed": 800}}

// 左转2步，大幅度摆动手臂  
{"name": "self.otto.turn_left", "arguments": {"steps": 2, "arm_swing": 100}}

// 摇摆舞蹈，中等幅度
{"name": "self.otto.swing", "arguments": {"steps": 5, "amount": 50}}

// 挥左手打招呼
{"name": "self.otto.hand_wave", "arguments": {"direction": 1}}

// 展示动作（串联多个动作）
{"name": "self.otto.showcase", "arguments": {}}

// 大风车动作
{"name": "self.otto.windmill", "arguments": {"steps": 10, "amplitude": 80}}

// 起飞动作
{"name": "self.otto.takeoff", "arguments": {"steps": 5, "speed": 300}}

// 广播体操
{"name": "self.otto.radio_calisthenics", "arguments": {}}

// 立即停止
{"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}

语音指令示例

• "向前走" / "向前走5步" / "快速向前"
• "左转" / "右转" / "转身"
• "跳跃" / "跳一下"
• "摇摆" / "摇摆舞" / "跳舞"
• "太空步" / "月球漫步"
• "旋风腿" / "旋风腿动作"
• "坐下" / "坐下休息"
• "展示动作" / "表演一下"
• "挥手" / "挥手打招呼"
• "举手" / "双手举起" / "放手"
• "大风车" / "做大风车"
• "起飞" / "准备起飞"
• "健身" / "做健身动作"
• "打招呼" / "打招呼动作"
• "害羞" / "害羞动作"
• "广播体操" / "做广播体操"
• "爱的魔力转圈圈" / "转圈圈"
• "停止" / "停下"

说明: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。