forked from xiaozhi/xiaozhi-esp32
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<img width="80%" align="center" src="../../../docs/V1/otto-robot.png"alt="logo">
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</p>
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ottoRobot
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</h1>
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## 简介
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otto 机器人是一个开源的人形机器人平台，具有多种动作能力和互动功能。本项目基于 ESP32 实现了 otto 机器人的控制系统，并加入小智ai。
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- <a href="www.ottodiy.tech" target="_blank" title="otto官网">复刻教程</a>
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## 硬件
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- <a href="https://oshwhub.com/txp666/ottorobot" target="_blank" title="立创开源">立创开源</a>
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## 小智后台配置角色参考：
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> **我的身份**：
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> 我是一个可爱的双足机器人Otto，拥有四个舵机控制的肢体（左腿、右腿、左脚、右脚），能够执行多种有趣的动作。
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>
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> **我的动作能力**：
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> - **基础移动**: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃
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> - **特殊动作**: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动
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> - **手部动作**: 举手, 放手, 挥手 (仅在配置手部舵机时可用)
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>
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> **我的个性特点**：
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> - 我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）
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> - 我很活泼，喜欢用动作来表达情感
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> - 我会根据对话内容选择合适的动作，比如：
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> - 同意时会点头或跳跃
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> - 打招呼时会挥手
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> - 高兴时会摇摆或举手
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> - 思考时会弯曲身体
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> - 兴奋时会做太空步
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> - 告别时会挥手
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## 功能概述
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otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇摆等多种舞蹈动作。
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### 动作参数建议
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- **低速动作**：speed = 1200-1500 (适合精确控制)
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- **中速动作**：speed = 900-1200 (日常使用推荐)
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- **高速动作**：speed = 500-800 (表演和娱乐)
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- **小幅度**：amount = 10-30 (细腻动作)
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- **中幅度**：amount = 30-60 (标准动作)
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- **大幅度**：amount = 60-120 (夸张表演)
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### 动作
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| MCP工具名称 | 描述 | 参数说明 |
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| self.otto.walk_forward | 行走 | **steps**: 行走步数(1-100，默认3)<br>**speed**: 行走速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 行走方向(-1=后退, 1=前进，默认1)<br>**arm_swing**: 手臂摆动幅度(0-170度，默认50) |
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| self.otto.turn_left | 转身 | **steps**: 转身步数(1-100，默认3)<br>**speed**: 转身速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 转身方向(1=左转, -1=右转，默认1)<br>**arm_swing**: 手臂摆动幅度(0-170度，默认50) |
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| self.otto.jump | 跳跃 | **steps**: 跳跃次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 跳跃速度(500-1500，数值越小越快，默认1000) |
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| self.otto.swing | 左右摇摆 | **steps**: 摇摆次数(1-100，默认3)<br>**speed**: 摇摆速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**amount**: 摇摆幅度(0-170度，默认30) |
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| self.otto.moonwalk | 太空步 | **steps**: 太空步步数(1-100，默认3)<br>**speed**: 速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 方向(1=左, -1=右，默认1)<br>**amount**: 幅度(0-170度，默认25) |
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| self.otto.bend | 弯曲身体 | **steps**: 弯曲次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 弯曲速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 弯曲方向(1=左, -1=右，默认1) |
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| self.otto.shake_leg | 摇腿 | **steps**: 摇腿次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 摇腿速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 腿部选择(1=左腿, -1=右腿，默认1) |
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| self.otto.updown | 上下运动 | **steps**: 上下运动次数(1-100，默认3)<br>**speed**: 运动速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**amount**: 运动幅度(0-170度，默认20) |
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| self.otto.hands_up | 举手 * | **speed**: 举手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
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| self.otto.hands_down | 放手 * | **speed**: 放手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
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| self.otto.hand_wave | 挥手 * | **speed**: 挥手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
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**注**: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。
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### 系统工具
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| MCP工具名称 | 描述 | 返回值 |
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| self.otto.stop | 立即停止 | 停止当前动作并回到初始位置 |
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| self.otto.get_status | 获取机器人状态 | 返回 "moving" 或 "idle" |
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| self.battery.get_level | 获取电池状态 | 返回电量百分比和充电状态的JSON格式 |
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### 参数说明
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1. **steps**: 动作执行的步数/次数，数值越大动作持续时间越长
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2. **speed**: 动作执行速度，数值范围500-1500，**数值越小越快**
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3. **direction**: 方向参数
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- 移动动作: 1=左/前进, -1=右/后退
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- 手部动作: 1=左手, -1=右手, 0=双手
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4. **amount/arm_swing**: 动作幅度，范围0-170度
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- 0表示不摆动（适用于手臂摆动）
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- 数值越大幅度越大
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### 动作控制
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- 每个动作执行完成后，机器人会自动回到初始位置(home)，以便于执行下一个动作
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- 所有参数都有合理的默认值，可以省略不需要自定义的参数
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- 动作在后台任务中执行，不会阻塞主程序
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- 支持动作队列，可以连续执行多个动作
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### MCP工具调用示例
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```json
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// 向前走3步
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{"name": "self.otto.walk_forward", "arguments": {}}
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// 向前走5步，稍快一些
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{"name": "self.otto.walk_forward", "arguments": {"steps": 5, "speed": 800}}
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// 左转2步，大幅度摆动手臂
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{"name": "self.otto.turn_left", "arguments": {"steps": 2, "arm_swing": 100}}
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// 摇摆舞蹈，中等幅度
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{"name": "self.otto.swing", "arguments": {"steps": 5, "amount": 50}}
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// 挥左手打招呼
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{"name": "self.otto.hand_wave", "arguments": {"direction": 1}}
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// 立即停止
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{"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}
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```
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### 语音指令示例
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- "向前走" / "向前走5步" / "快速向前"
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- "左转" / "右转" / "转身"
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- "跳跃" / "跳一下"
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- "摇摆" / "跳舞"
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- "太空步" / "月球漫步"
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- "挥手" / "举手" / "放手"
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- "停止" / "停下"
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**说明**: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。
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